Los orígenes se remontan al siglo XVI aproximadamente, cuando Brasil estaba bajo el dominio de Portugal. Sus raíces vienen del país africano Angola, donde los africanos hacían bailes con música. Con la 
esclavitud, la población desplazada a Brasil tuvo la necesidad de camuflar este arte marcial haciéndolo parecer un baile, ya que los portugueses les prohibían pelear o practicar cualquier tipo de deporte.
Los esclavos se reunían en los asentamientos a practicar capoeira, que les servía en varios aspectos: para descargar tensiones, para mantenerse en buen estado físico, para poder defenderse y para, simplemente, seguir manteniendo sus costumbres. Hubo grupos de esclavos que se escaparon de los asentamientos y se agruparon en diferentes lugares. Estas agrupaciones eran definidas por Portugal como "Quilombos". El principal de estos quilombos se llamaba "Palmares", fundado por Zumbi, auténtica leyenda de la lucha por la libertad y que, para el imaginario oral transmisor de las tradiciones de la capoeira, se configura como el padre de este arte. El quilombo de Palmares llegó a contar con una población de unas 5.000 personas y fue un verdadero reto para el gobierno colonial portugués el someterlo. Otro de los renombrados quilombos fue el de "Macaco", de ahí deriva la palabra que significa mono en portugués, además de ser el nombre de un movimiento de fuga en Capoeira. Estas luchas se desenvolvía en campos con pequeños arbustos llamados capoeira, de donde proviene el nombre de la lucha.
esclavitud, la población desplazada a Brasil tuvo la necesidad de camuflar este arte marcial haciéndolo parecer un baile, ya que los portugueses les prohibían pelear o practicar cualquier tipo de deporte.
